（来源：上观新闻）
这两个叙事叠加🇭🇳💉，制造了巨🇧🇿🔱大的恐慌💔🌻。人类总是愿意为🦂 “超出自己日🕌常需求” 的🗑👩🚒那一部分买🤬单🇺🇳♟️。这些不明不🐣👨白的东西，我👋☺还真不建⚛📧议你用🥥🇱🇾。创建 ROS 2🙉🥬 包 进入工作空🗼间的 ⛑♍src 目🇰🇵录，然后创♿📑建一个新的🥖🚘 Pyt✏hon 包：🧯 复制👩🦲🔆 ros2 🕖📏pkg🥺🏘 cre🙊🧿ate --🕚🇹🇫build-ty🐸pe ament🐝🦀_pyth☺on panda😙_joint_🌽📯control 🚇--dep🌤🛁endencie🐻s rclp☄y c🎯🔺ontrol🇽🇰_msgs🐞91福利精品老师国产自产在线 traject🇨🇽❕ory_msgs🇦🇹 依赖于 📂🦗rclpy、c🌂ontrol🤕_msgs 🏘和 traje🧜♀️ctory🥦_ms🍕😬gs 编写🇬🇹 Pyth💁🔤on 节点🤬代码 在 p🇵🇭anda_joi🦐🚥nt_contr🇹🇴🤐ol 包🐌的 p🍛anda_jo🇮🇳int_c👲ontrol 👩🔧🛸子目录🎌下创建一个名↩💐为 pa🌖🔢nda_joi🥒nt_contr🌋🏗olle🦚🇸🇸r.py 的文件😳，并添加以下💆代码： 复🏛制 impo🚜🇸🇽rt rclpy🚆🚨 from🦚 rc🌉🚷lpy.⛱🏟node🈸 import🔜🇺🇲 Node🚪😦 fro🕹🖥m cont🕑🔦rol_🌹🗄msg🧟♂️🧂s.msg i🐮🌨mport🚒 JointT⛱💌rajec🔽toryCo🎷🥔ntroller👨👨👧👦Sta🕗🇸🇻te f🤭🚑rom 🚋🦗trajec◻🇧🇸tory_m👍sgs.📥📰msg 👢import J💠ointTraj🦄ectory☣, Joi🎯ntTraje🧞♀️🐂ctoryPoi🎁💺nt i🐥🚪mpor🐀t sys im🙎〰port t🙄ty im🕡⛹️♀️port ⛳👩🎤term🐃💂ios c🖤🏋️♀️91福利精品老师国产自产在线lass Pan📹daJoin📘🛋tCont🧝♀️🇲🇻roll⏸♋er(Node📫🧜♀️): 💠🏩def _🇳🇪🔍_ini🌿📍t__(se🤖🕌lf):🇻🇳 super()🛒.__👐🌪init_🇰🇵_('p🛏anda_jo🇫🇯int_👩🦳controll🇨🇼er') #🇹🇳📚 创建发布者♠⛽，发布到 "/p🇮🇨✅anda_a🔤🧹rm_contr🎼⚗oller/j👱♀️🤸♀️oint👨👦🤷♂️_trajec🎋tory" 🔘🍎话题 sel♣🎪f.publ🥿🏢ishe🦙☕r_ = s☯🌔elf.cr↙eate_pub🌰lish🇺🇳😾er(Joi👩👩👧👦ntT🇲🇱➡91福利精品老师国产自产在线raj🇭🇷👀ectory,🇲🇪🈹 '/pa🚙nda🗜_arm🇱🇰_con🧕trol📒ler🤶/joi🕛🇫🇮nt_tra🌎🐇jector💁♂️y',🧿🦔 10) # 📳定义关节名称📳⛽列表 s🇲🇼👋elf.join🍍☘t_name👨🔬✂s = 😍📻['pa🧶⏯nda_j🏄♀️👐oint1', 👨👦👦'pa👳nda_joi🇹🇯nt2', ♒🚶'pand🎯91福利精品老师国产自产在线a_joint3🤤', 'p🙆🚉anda_🐂joint4'🍞📩, 'pand👨🎤a_jo🛍int5🥏', 💻'panda_j🧟♂️🚛oint6'👆🇿🇼, 'pan🥄da_🇷🇴➡joint🔛🇬🇷7'] # 🛥初始化关节位置 👑🚢self.joi🧷🧥nt_👨🔬posi🇬🇪tions = 🇵🇹[0.0] * 🌨7 # 😒定义每个关节位置🐷的递增8️⃣步长 self🍍.step 🛑🎲= 0.1 de💌🆙f ge👨🚀t_k👱♀️🔗ey(self♓🍃): # 获取终🇯🇵端输入的按键🛹🏞 sett👪ings = 🚢📀termios👨❤️💋👨🇮🇪.tcgetat🇬🇭tr(💛🇰🇭sys.s✉tdin) tr👂y: tty.⚖☸setraw(s🌗ys.s💍tdin.fi😝len🗃o()) 👶🛒key = s💑🛃ys.🕝stdin🤒.rea☦🕴d(1) f😩🚻inally🇬🇲🌍: t☠erm👥ios🔣.tcsetat🇷🇼tr(sys.🚢stdin, t🦘ermios👎😀.TCSAD🎎RAIN, se🍦🍔ttings) 🤚return✔ key de〰🔋f s🌯end🇬🇱_tr👤ajecto👩🏭🦑ry(se☯🕕lf): # 创🇬🇬🔬建 Joi🐸ntTr💕aje🍒ctor🇸🇪y 消息 🚧😀trajec🕎tory🧠🚣_msg =🚍🇬🇶 JointT🇳🇬🇫🇮rajector🇻🇨🇦🇶y() tra👕jector🇪🇷🏢y_m🇸🇻📡sg.💶🚱joint_na🦏🍻mes 🏛= se🏫lf.jo🏳🇱🇸int_🇲🇹📮names #🔻🇱🇧 创建 J📒🌎oint🇺🇿🎡Traj⚱👶ecto📃ryPoi🔟🖕nt 并7️⃣🌴设置目标位🙋♂️🐅置等信🎀息 poi🏚nt = ⚓Join🇦🇹🇵🇷tTra🚡🅾jectory🇨🇵🙅Point(😁) p🇮🇨oint.p❣👩🔧osi🥙🤘tions =🇲🇳 self.🛳joint_po🚵sitions 💧🇧🇫# 设置运动🚫时间 p🏳️🌈oint.😨🧝♂️tim⁉e_fr✉👩❤️💋👩om_start🈸⏱ = rc⏩lpy.dur👛👎ation⚖.Du🐎ratio🌆n(se🥌⏰cond↕🛤s=1).t📤🍖o_msg(🙉🍮) # 将点添加🍒到轨迹消息中 🏵😔trajec🏖tory_msg🚂.poi🎟nts.📲🚔appen😉♓d(p☄🇸🇨oint)🇩🇯 # 发布轨迹🦕🇳🇫消息 s🅿🤷♂️elf.👤🇨🇻publish🔇🇧🇲er_.😛🕣publ⏫🇲🇿ish🚅(trajec😲⚒tory⚛_msg😇) self.g🦈🦜et_lo📣gger()🇬🇸.info(▪🇭🇲'Sen🇻🇪t join💆♂️🗑t tr💍🚻ajectory🕳91福利精品老师国产自产在线 comman🥊🔓d') 🥪🏷def📍🇹🇫 run(s🇬🇫elf): wh📪ile rclp🇦🇴🐎y.ok(): 🇺🇿🗨key = s👨🦲elf.ge☣🧶t_k🧗♂️👇ey() i👨🚒🍸f ke🇪🇬😲y == '⛴😫-': s📑🌚elf.minu🏫🚍s_p🛅ressed🚞🔖 = Tru🏧e elif k🍿🇪🇬ey in🈵🏍 ['🥪🇳🇦1', '2🇬🇹👪', '3', 💱'4', '5'🎒, '6🥣', '7']💠: i💝ndex = 📄🌀int📬(ke🛃y) 🇧🇪🇧🇬- 1 if s👲🥅elf🇻🇺.min🧩us_pres👹sed:🤕 self.j🧴oint💗👩❤️💋👩_posi♠♉tio🍁ns[in📳dex] -= ♌self.st🕣👍ep se🐶😼lf.min🥾🌤us_pres🎵sed = F📈👩👩👦alse e🇸🇮⚗lse: s👪elf.jo🙇int_pos🏡91福利精品老师国产自产在线ition📊s[index🤴] += sel👨👩👦👦🤙f.step s☄elf.s🏛🧢end_t⛈rajecto🚢ry() e🇩🇯❗lif ke🖱🇮🇩y == '\💟♏x03📺': # Ctr🦗🕹l+C 退出 🗞🌃break🏴 def 🛹main🛣⏯(args=📐🤺91福利精品老师国产自产在线None): 🐰rcl🚿py.i🇬🇫nit(a👋🌮rgs=🐎🦁args) 😯🇨🇮pan❓da_jo➖int_c🧁🐖ontrolle👭🍉r = 🎻PandaJoi🏹ntCo🤺🤸♂️ntroller🍡() pan🚔🗜da_join🈶t_c🇪🇷ontroll🐤er.run(👩🎓🚐) pand🎼a_j🇬🇾oint_⛏⛅91福利精品老师国产自产在线contro®🅾ller.🏫🇵🇪destroy_🗣🏔node() 🚰rcl🇬🇱py.🚫🗂shutdow😬🌻n() if🌙 __🗓name__ =🔲🦠= '__mai📂🕢n__':🧢 main()↙👰 修改 setu✒p.py 🆔🛶文件 打开 pa🕸nda_jo👨🍳🤳int_c🔺ont🔬🧷rol 包的 s✴📺91福利精品老师国产自产在线etup.py ↕文件，在🥤 entry🇾🇹_points😙🈵 部分添加以下🍸🍆内容： 复制 e😳ntry_p🖇✔oint🇧🇻s={ 'con🏜⚫sole_scr📛ipts': 🧜♂️[ 'pan🍕da_💙joint🧵💚_contr🔻oller 🏁= p👇🇺🇦anda_🤶🔒joint_🇫🇲👨💻contr👨👧🐧ol.pa🐢nda🍍🎅_joint🕺_con🎡🦚91福利精品老师国产自产在线trol🔃🇪🇷ler:🦸♂️🇱🇻main', ]🦸♀️, }👰🌡, 编译和运行 😒🤘复制 c🐥olco💵🇱🇷n buil🏇🧭d --pa🎏ckages-s👩👩👧👦🕹elect p🕕anda_joi⛱🙅nt_con🔖trol sou🇵🇹rce inst🥽all/s🇵🇾💘etup.b🇰🇾ash 💮◾ros2📤 ru⛹🈹n pand😉👳♀️a_j🇰🇬🧝♀️oint_con💳trol ❄pand🚝a_joint_🎾🇹🇲contro🇺🇦ller 按下按🅱🛩键 1 - 7 🇨🇳来控制 P🍽anda 机械臂🆑相应关节🅿🌌的位置递增，😫按下 🍰🛤Ctrl +⚪ C 可以退🏖🧲出程序 "跟着L🌃itc⚙hiCh🙌eng一起学R🤐OS2"🥡系列共25篇，🥏🥖查看全部系列文⚱章，在【EE🤒📄World-论Ⓜ坛】搜关🌺🐻键词“🔣一起学ROS2"👲☂，与原🥔👨🚀作者一🥑🇧🇬起交流🏖🤓。
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